碼垛機技術曾經成熟，并在很多行業得到應用，但市場上依然有很多人不曉得碼垛機的品種及其工作原理。碼垛機類型傳統碼垛機類型坐標碼垛機，是以XYZ直角坐標系為根本數學模型，以伺服電機和步進電機驅動的單軸機械臂為根本工作單元，可完成XYZ三維坐標系中恣意一點的抵達，并遵照可控的運動軌跡。

　　總結合架構碼垛機全關節構造碼垛機有四個自在度，即四個旋轉關節，適用性很強。普遍用于紙箱、塑料盒、瓶、袋、桶、薄膜包裝產品和灌裝產品的碼垛。構造設計簡單，運動穩定牢靠，碼垛過程完整自動化，正常操作時無需人工干預。

　　平行四邊形架構碼垛機經過兩個直軸被復雜的鉸鏈構造放大，不只零件數量多，裝置復雜，而且不需求算法支持，所以大多數低端碼垛機都采用這種架構。直程度多接頭碼垛機線性多關節碼垛機具有與全關節機器人相同的穩定性和效率，平行四邊形構造碼垛機具有相同的圓柱坐標系，以及與直角碼垛機構造相同的低本錢。

　　傳統的碼垛機機器人占用空間大，活動范圍小，線程單一，只能滿足一種產品標識或一種堆疊類型。關于單一的消費線來說是一個不錯的選擇。但當企業公司開展到一定范圍，就不會只滿足于單一產品的消費，于是占空中積小、標識品種多、自行設計堆碼式、美觀氣氛更好的碼垛機機投入運用。